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S2視覺避障相機(jī)

簡(jiǎn)要描述：S2視覺避障相機(jī)采用光飛行時(shí)間法測(cè)距（ToF），通過測(cè)量光從發(fā)出到經(jīng)過物體反射回相機(jī)的時(shí)間來測(cè)量物體到相機(jī)的距離。

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廠商性質(zhì)：生產(chǎn)廠家
更新時(shí)間：2025-08-11
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品牌	邁爾微視	應(yīng)用領(lǐng)域	綜合

S2視覺避障相機(jī)采用光飛行時(shí)間法測(cè)距（ToF），通過測(cè)量光從發(fā)出到經(jīng)過物體反射回相機(jī)的時(shí)間來測(cè)量物體到相機(jī)的距離。

S2 Max相機(jī)采用最直接的測(cè)量手段進(jìn)行深度成像，以最小的計(jì)算資源獲得較佳的深度信息，以較高的幀率實(shí)現(xiàn)深度場(chǎng)景的構(gòu)建。ToF相機(jī)按照其基本原理，和激光雷達(dá)一樣，也可分為脈沖ToF（P_ToF）和連續(xù)波調(diào)制ToF（CW_ToF）。P_ToF發(fā)射光脈沖（一般為不可見光）到被觀測(cè)物體上，然后接收從物體反射回來的光脈沖，通過探測(cè)光脈沖的飛行（往返）時(shí)間來計(jì)算被測(cè)物體離相機(jī)的距離；CW_ToF發(fā)出的是一束調(diào)制的連續(xù)光，通過測(cè)量光返回和傳輸?shù)南辔徊罘赐乒怙w行時(shí)間進(jìn)行測(cè)距。

S2視覺避障相機(jī)

通過SDK可初始化并啟動(dòng)相機(jī)、獲取數(shù)據(jù)和關(guān)閉相機(jī)。在Linux或Windows以外的系統(tǒng)平臺(tái)上進(jìn)行相機(jī)應(yīng)用開發(fā)可參照SDK中的源碼進(jìn)行相應(yīng)移植開發(fā)。

SDK以幀為單位輸出設(shè)置分辨率大小的深度圖數(shù)據(jù)、強(qiáng)度圖數(shù)據(jù)，以一維數(shù)組形式排列，順序以圖像左上角像素為原點(diǎn)，依照從左到右，從上到下的順序輸出。如圖6.1所示，先沿x軸輸出再沿y軸輸出，則形成如下輸出順序：

(x,y):(0,0)(0,1)(0,2)(0,…)(1,0)(1,1)(1,2)(1,…)(2,…)(3,…)(…,…)。

深度圖每個(gè)像素以一個(gè)16位無符號(hào)短整型數(shù)表示被測(cè)物體到相機(jī)所在平面的距離。

強(qiáng)度圖每個(gè)像素以一個(gè)16位無符號(hào)短整型數(shù)表示被測(cè)物體返回的強(qiáng)度。

S2視覺避障相機(jī)技術(shù)參數(shù)：

相機(jī)	型號(hào)	Eagle-S2 Max
性能	芯片	索尼芯片
	測(cè)距方式	光飛行時(shí)間法
	工作波長(zhǎng)	940nm
	TOF分辨率和幀率	320×240(典型值12fps)
	TOF視野角度	81°×61°
	RGB分辨率和幀率	1920×1080(典型值12fps)
	RGB視野角度	88°×56°
	測(cè)量距離	0.2~5m(90%反射率) 0.2~2.5m(10%反射率)
	測(cè)量精度	±3mm+0.5%×depth
電氣	通訊接口	Ethernet / CAN
	電源接口	工業(yè)級(jí)航插 5Pin
	供電	24V DC / 2A
	平均功耗	6.6w
結(jié)構(gòu)	外形尺寸	88mm×47mm×47mm
	重量	333g
	IP防護(hù)等級(jí)	IP42
	工作溫度	-20℃~60℃
	存儲(chǔ)溫度	-40℃~85℃
	濕度	10%~90%RH 無冷凝
其他	抗光干擾	最高可適應(yīng) 100Klux 陽光
	抗陰影-光	100Klux陰影-光交匯面變化小于1cm
	軟件環(huán)境	C / C++ / ROS SDK
	操作系統(tǒng)支持	Windows7/8/10/11，Linux，Arm Linux/ROS
	散熱方式	被動(dòng)散熱

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