介紹機(jī)器人定位引導(dǎo)的3種模式

　　機(jī)器視覺是人工智能正在快速發(fā)展的一個(gè)分支。簡單說來,機(jī)器視覺就是用機(jī)器代替人眼來做測(cè)量和判斷。機(jī)器視覺系統(tǒng)是通過機(jī)器視覺產(chǎn)品將被攝取目標(biāo)轉(zhuǎn)換成圖像信號(hào),圖像系統(tǒng)對(duì)這些信號(hào)進(jìn)行各種運(yùn)算來抽取目標(biāo)的特征，進(jìn)而根據(jù)判別的結(jié)果來控制現(xiàn)場(chǎng)的設(shè)備動(dòng)作。

　　在機(jī)器視覺與機(jī)器人相結(jié)合的應(yīng)用場(chǎng)景中，機(jī)器人引導(dǎo)定位應(yīng)用最為普遍。機(jī)器人定位引導(dǎo)可大致分為3種模式:

　　1.固定相機(jī)模式

　　即相機(jī)安裝在設(shè)備機(jī)架上,不隨機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)而運(yùn)動(dòng)，自佐至右又依次分為抓取工況、抓取偏移糾正工況和放置工況。其中抓取工況，相機(jī)對(duì)傳送過來的來料進(jìn)行拍攝和粗定位,將定位信息傳輸給機(jī)器人以便機(jī)器人根據(jù)定位信息抓取來料，如此可降低對(duì)工位間傳送機(jī)構(gòu)準(zhǔn)確性的要求,確保抓取的穩(wěn)定性。

　　2.運(yùn)動(dòng)相機(jī)模式

　　即相機(jī)安裝于機(jī)械臂頂端隨機(jī)械臂一同運(yùn)動(dòng)。鈈于上述固定相機(jī)模式，但固定相機(jī)模式和運(yùn)動(dòng)相機(jī)模式在功能上殊途同歸，都可實(shí)現(xiàn)定位抓取與引導(dǎo)放置。兩者在保證功能的同時(shí)，能夠提供更多的安裝可能性以應(yīng)對(duì)不同的環(huán)境與硬件條件限制。

　　3.固定相機(jī)與運(yùn)動(dòng)相機(jī)模式結(jié)合

　　針對(duì)不同的設(shè)備安裝場(chǎng)景，為提升硬件安裝的適應(yīng)性，固定相機(jī)模式與運(yùn)動(dòng)相機(jī)模式也可結(jié)合使用。