介紹自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人的幾種轉(zhuǎn)向方式

　　自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車(chē)，工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運(yùn)車(chē)，以可充電之蓄電池為其動(dòng)力來(lái)源。一般可透過(guò)電腦來(lái)控制其行進(jìn)路線以及行為，或利用電磁軌道來(lái)設(shè)立其行進(jìn)路線，電磁軌道黏貼於地板上，無(wú)人搬運(yùn)車(chē)則依循電磁軌道所帶來(lái)的訊息進(jìn)行移動(dòng)與動(dòng)作。

　　自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人的轉(zhuǎn)向裝置是用來(lái)控制AGV小車(chē)在日常運(yùn)輸物料過(guò)程中的運(yùn)動(dòng)方式的，常將無(wú)人搬運(yùn)AGV設(shè)計(jì)成三種運(yùn)動(dòng)方式：只能向前，能向前與向后，能縱向、橫向、斜向及回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。在轉(zhuǎn)向裝置的方式中也是由精度差別的，看看哪種方式精度高。

　　自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人的轉(zhuǎn)向方式有三種，分別是差速轉(zhuǎn)向式四輪車(chē)型、鉸軸轉(zhuǎn)向式三輪車(chē)型和全輪轉(zhuǎn)向式四輪車(chē)型。其中差速轉(zhuǎn)向式四輪車(chē)型，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，定位精度高。在無(wú)人搬運(yùn)AGV的車(chē)體中部有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，由兩個(gè)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)。前后部各有一個(gè)轉(zhuǎn)向輪，通過(guò)控制中部?jī)蓚€(gè)輪的速度比可實(shí)現(xiàn)車(chē)體的轉(zhuǎn)向，并實(shí)現(xiàn)前后雙向行駛和轉(zhuǎn)向。

　　鉸軸轉(zhuǎn)向式三輪車(chē)型也是無(wú)人搬運(yùn)AGV的轉(zhuǎn)向方式之一，這種轉(zhuǎn)向方式結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低，但是定位精度較低，這種轉(zhuǎn)向方式主要是車(chē)體的前部為一個(gè)鉸軸轉(zhuǎn)向車(chē)輪，是作為驅(qū)動(dòng)輪。轉(zhuǎn)向和驅(qū)動(dòng)分別由兩個(gè)不同的電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)，車(chē)體后部為兩個(gè)自由輪，由前輪控制轉(zhuǎn)向?qū)崿F(xiàn)單方向向前行駛。

　　全輪轉(zhuǎn)向式也是無(wú)人搬運(yùn)車(chē)的轉(zhuǎn)向方式之一，控制較復(fù)雜，能夠控制無(wú)人搬運(yùn)AGV的多種方向行走路線，在上述提到的轉(zhuǎn)向方式中，差速轉(zhuǎn)向式四輪車(chē)型的精度較高，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單也便于操控。