AGV視覺導航詳細介紹

視覺導航簡介：

在AGV的行駛路徑上涂漆或粘貼色帶，通過對攝像機采入的色帶圖像信號進行簡單處理而實現導引，其靈活性比較好，地面路線設置簡單易行，但對色帶的污染和磨損比較敏感，同時對相機的采樣頻率要求較高。

視覺導航詳細介紹：

AGV小車視覺導引又稱圖像識別導引，它分為無線式和有線式兩種。無線式視覺導引利用CCD系統動態攝取運行路徑周圍環境圖像信息，并與擬定的運行路徑周圍環境圖像數據庫中的信息進行比較，從而確定當前位置及對繼續運行路線做出決策。有線式視覺導引根據路面或路邊的明顯路徑標識線，通過車載CCD攝像機動態攝取路面圖像，經車載計算機處理識別出路徑標識線，并判斷車輛縱向軸線偏離標識線的距離及其與標識線間的夾角，通過控制轉向系統使車輛的實際行駛路線與路徑標識線的偏差保持在允許的范圍內有線式視覺導引技術既具有獲取的信息容量大、路徑的設置和變更簡單方便、系統柔性好等優點，又具有現實應用的可能和廣闊的應用前景，是當前智能車輛導引技術研究的主流方向和發展趨勢。AGV的視覺導引系統通過CCD攝像系統拍攝路徑標線的圖像,攝像系統的硬件性能將決定路徑識別的精度和實時性，以及后續圖像處理和識別算法性能。

AGV視覺導引的硬件體系結構

AGV小車視覺導引系統按照功能吋分為3個層次：感知層實時地采集與導引控制有關的信息，包括路面圖像信息和轉向輪當前的轉動位 置信息等，主要由CCD攝像偷、圖像采集卡、光電編碼器等組成；決策層處理感知層采集到 的信息，并根據處理結果依據某種控制策略發出控制指令，主要由一臺工業控制計算機、一塊集模擬量、數字的輸入輸出等功能于一體的多功能板及其接線端子板構成；執行層主要由電 機及其控制器、減速機構等構成，接受決策層發出的指令并執行相應的操作。

藍芯科技的視覺導航AGV采用自主研發的室內視覺定位導航技術，基于環境自然特征建圖和定位，無需軌道和地標，可自主定位和規劃路徑。相比于激光雷達SLAM技術，藍芯科技自研的視覺定位導航技術充分利用室內應用環境中豐富的特征信息，實現更好的環境適應性和魯棒性，即使是在動態環境中，也能實現高精度定位。